Tělovýchovnou a společenskou organizaci SOKOL založili dva horliví vlastenci a vyznavači hesla „v zdravém těle, zdravý duch“ – ředitel pojišťovny Jindřich Fügner a historik umění Dr. Miroslav Tyrš. Poprvé se setkali v létě roku 1860. Miroslav Tyrš uvítal myšlenku na založení česko-německého tělocvičného spolku. Tato myšlenka však brzy ztroskotala, když se jeden bohatý německý sponzor rozhodl podpořit spolek ryze německý. Díky penězům tak rychle vzala původní dohoda mezi českými a německými sportovci za své. V té chvíli se Tyrš chopil iniciativy a navrhl založit svébytný český tělocvičný spolek.

 

    16. února 1862 založili Sokol Pražský, první tělocvičnou jednotu na území Rakouska-Uherska. Starostou byl zvolen Jindřich Fügner, místostarostou (později náčelníkem) Miroslav Tyrš. Sokol by nevznikl bez velké finanční podpory Jindřicha Fügnera, který byl až do své smrti starostou Sokola.

    Název Sokol dal spolku Emanuel Tonner (pedagog), Fügner navrhl tykání a oslovení „bratře“ a „sestro“, Mánes navrhl kroj (garibaldiovská červená košile z Fügnerova podnětu), Josef Barák navrhl pozdrav „Nazdar!“ a Tyrš byl tvůrcem sokolských zásad: síla a mužnost, činnost a vytrvalost, láska k volnosti a vlasti, dobrovolná práce a kázeň, vzájemný bratrský vztah členů. Miroslav Tyrš je také autorem Základů tělocviku (dokončil Vilém Kurz) a hesla organizace: "Tužme se!".

   Prvním veřejným vystoupením byla účast na pouti na horu Říp v dubnu 1862. Každý sokolský výlet na památná či jinak zajímavá místa na venkov byl předem pečlivě naplánován a průvod Sokolů v krojích byl většinou pro místní významnou událostí. Následovaly ukázky cvičení a potom lidová veselice, veřejné vlastenecké slavnosti. Kulisu takových podniků tvořily slavobrány, prapory se sokolskými hesly, střelba z hmoždířů, občerstvení, apod. Po deseti letech od zahájení spolku bylo evidováno 10 000 cvičenců.

   První sokolovna byla vybudována podle návrhu Vojtěcha Ignáce Ullmanna (1863–1864) v Sokolské ulici čp. 1437 zásluhou Jindřicha Fügnera, který budovu Sokolu odkázal.

   Rozšíření Sokola na venkov bylo umožněno až novým spolkovým a shromažďovacím zákonem z roku 1867. V důsledku Prusko-rakouské války 1866 se představitelé Sokola rozhodli dát větší důraz na branný výcvik členstva. Od roku 1871 bylo zahájeno vydávání časopisu Sokol.

   Po počátečním bouřlivém rozvoji Sokola i dalších českých spolků došlo v sedmdesátých letech k útlumu. 18.června 1882 se konala „Jubilejní slavnost Sokola Pražského“,^[4] jejíž součástí byl i průvod Prahou. Cvičiště bylo tehdy na Střeleckém ostrově. Tato slavnost měla v široké veřejnosti mimořádný ohlas a pro sokolské hnutí byl tento úspěch povzbuzením k další činnosti. Po krizi v sedmdesátých letech obnovil jeho společenskou autoritu a urychlil další vzestup. Po svém příchodu do Prahy v roce 1882 se stal aktivním členem Sokola Pražského a později Malostranského Sokola i Tomáš Garrigue Masaryk.

   V roce 1889 bylo sjednocovací úsilí završeno založením České obce sokolské, dalším krokem bylo roku 1895 založení Svazu českoslovanského sokolstva, do něhož se zapojily tři tehdejší župy. A roku 1908 byl založen Svaz Slovanského sokolstva (SSS), který spojil i další sokolské župy Evropy. 

   Počínaje rokem 1882 začal Sokol připravovat a organizovat v Praze všesokolské slety. Do začátku I. světové války jich bylo šest (1882, 1891, 1895, 1901, 1907, 1912), se stále se zvětšujícím počtem cvičenců, hostů, návštěvníků. 

   Významné byly i slety župní, konané v mezidobí. Slet sokolské župy Prostějovské v červnu 1908, kam jen zvláštní vlaky dopravily přes 14 000 návštěvníků, zachytil na filmový pás Jan Kříženecký. Kromě prostných tam bylo předvedeno i hromadné cvičení na nářadí (cvičení na kruzích předvedené sokoly z Župy plzeňské, cvičení na koni a žen na bradlech i na hrazdě) a také kromě jízdy i cvičení na živém koni. Slibný rozvoj však zabrzdila I. světová válka. V roce 1915 byla úřady Česká obec sokolská zakázána.

   V nově vzniklém Československu měl Sokol dostatečnou společenskou podporu a tak již od roku 1920 mohl pokračovat v pořádání svých sletů za účasti delegací z celého světa. Během I. republiky se podařilo zorganizovat čtyři mohutné všesokolské slety (v letech 1920, 1926, 1932 a 1938). Na tribunách bylo až 200 000 diváků vč. našeho prezidenta.

   Byly organizovány Zimní sletové dny, štafety běžců republikou, Středoškolské hry, maraton Praha-Lány. V mezidobí byly pořádány slety župní a krajské. Do všech těchto akcí se zapojily statisíce cvičenců, jen ve štafetě v roce 1938 bylo 180 000 běžců. Sokolové se prezentovali i na mezinárodní scéně, v mistrovstvích světa, závodech Mezinárodní tělocvičné organizace a jako reprezentanti na Olympijských hrách (např. Sokol Alois Hudec, vítěz Olympijských her 1936 v gymnastice, olympijský vítěz Ladislav Vácha, který jen na OH 1928 v Amsterodamu získal dvě stříbrné a jednou zlatou medaili, na OH 1924 dostal Sokol Bedřich Šupčík v roce 1924 první zlatou olympijskou medaili za šplh na laně bez přírazu-VIII. olympijské hry v Paříži) . V roce 1926 otevřel Sokol své nové sídlo Tyršův dům. Slibný rozvoj spolkové činnosti však zastavila II. světová válka. Na jejím začátku byl Sokol a mnohé další spolky  rozpuštěny. Během války bylo popraveno 1212 sokolů a dalších 10 400 vězněno a mučeno. 

   Brzy poté stát ovládaný po únoru 1948 KSČ tělovýchovu sjednotil. Ze sokolských jednot bylo vyloučeno akčními výbory 11 000 členů, byla zastavena činnost ČOV. Tisíce sokolů emigrovaly a zapojily se do zahraničních sokolských jednot po celém světě.

V roce 1990 byl Sokol znovuobnoven. Navázal na programové tradice, spojené s výchovným ovlivňováním člověka odpovědného za sebe, za obec, za demokratický stát.

   Česká obec sokolská modernizuje svůj program. Podporuje sportovní výkony ve zhruba šesti desítkách sportů, které jsou v ČOS organizovány. Vyvrcholením činnosti ČOS je všesokolský slet, společensko-sportovní přehlídka veškeré činnosti za šest let. I "Strahovský" XII. (1994) a XIII. všesokolský slet v roce 2000  byl výrazem historické kontinuity a zařazení současného Sokola do kontextu vývoje sportu pro všechny ve světě. Ve dnech 5. a 6. července 2012 proběhl XV. všesokolský slet v Synot Tip Aréně v Praze (na Stadionu v Edenu, v místech, kde za první republiky býval velký pražský zábavní park) připadající na výročí 150 let založení Sokola.